达·芬奇(LeonardodaVici，1452～1519)于1483年提出了直升机旋翼的设想并绘制了草图，俄国的M.B.罗蒙诺索夫于1754年第一次进行了直升机旋翼模型的试验。1939年西科斯基研制成功了第一架实用的直升机VS-300，并亲自试飞成功。然而，最早飞行的直升机是由德国人福盖-艾切其利斯(Foeke-Achgelis)：在1936年试飞成功的载人直升机FW-61，这是世界上第一架具有正常操纵性的双旋翼横列式直升机。